Právní úkon bývalo označení pro dnes nazývané občanským zákoníkem jako právní jednání. Jedná se úmyslný a vážný projev vůle navenek, směřující ke vzniku, zániku či změně právního vztahu. Vůle, v rámci jednání, je psychický vztah člověka k zamýšleným následkům. Projev je poté vše, co tuto vůli vyjadřuje směrem ven od osoby tak, že tento projev může být vnímán jinými osobami. Právním jednáním tak není pouhá myšlenka, ale až konání (aktivní jednání, například podpis smlouvy) či opomenutí (něco schválně a úmyslně neudělám). Právní jednání a vůle takto projevená musí být vážná a svobodná. Pakliže právní jednání trpí nějakou vadou, může to vyústit buďto v nicotnost, absolutní neplatnost právního jednání (jakoby nikdy nebylo učiněno), či relativní neplatnost, která musí být namítnuta.
Právní jednání je upraveno v občanském zákoníku.